Caldas da Rainha é uma Cidade Termal, fundada nos finais do século XV pela Rainha D. Leonor, mulher do Rei D. João II, centro de uma Região e sede de um concelho depositário de um valioso património histórico-cultural. As suas termas de águas sulfurosas são reputadas desde os tempos remotos, pois já os Romanos as utilizavam como testemunham documentos arqueológicos.
O episódio deve ter algum fundamento de verdade, pois todos o contam da mesma forma. Nas datas é que há oscilação: para uns 1485, para outros 1487. A divergência não altera a história. D. Leonor mandou logo levantar ali um grande padrão de alvenaria, provavelmente para lhe não esquecer o lugar. Diz o inevitável Pinho Leal que ainda viu restos desse primeiro e tosco monumento. Logo no ano seguinte iniciou a construção de um hospital para que todos ali se pudessem tratar com algum conforto.A história que se conta é esta: A Rainha D. Leonor viajava da vila de Óbidos para a da Batalha quando viu, no meio dos campos, um grupo de gente humilde que se banhava em água enlameada e quente. Mandou parar o séquito e quis saber o que significava aquilo. Eram tratamentos, disseram-lhe. Aquelas águas eram prodigiosas: acalmavam dores, saravam feridas, contavam-se até os casos de paralíticos que voltavam a andar como que por milagre. A Rainha, que então padecia de uma úlcera no peito que não havia maneira de fechar, quis fazer a experiência e viu que tudo o que lhe tinham dito era verdade: viu-se curada em poucos dias.
A mudança vai começar com D. João V. Tinha os ossos enferrujados e, com os anos, estava quase hemiplégico. Os médicos recomendaram-lhe os banhos das Caldas e, segundo os memorialistas locais, o Rei foi lá durante treze anos seguidos. Inicialmente instalava-se em Óbidos e descia depois, de carruagem, até ao local dos banhos. Acabou por concluir que era mais confortável ter casa nas Caldas, e mandou ali construir um pequeno palácio, que ainda hoje está de pé. Toda a corte o acompanhou nessa decisão, e o pequeno lugar ganhou foros de vila importante. É ainda D. João V quem manda construir a Casa da Câmara e o Chafariz das Cinco Bicas, que assinalava o lugar onde a Rainha D. Leonor vira os pobres banhar-se. O chafariz ainda hoje existe, mas já não marca coisa nenhuma porque o mudaram de sítio.A povoação nasceu assim em torno do hospital. A terra ali não é fértil (são areias de um solo só ganho ao mar mas em eras geológicas quase nossas contemporâneas) mas o clima é de uma grande doçura, sem neves nem calmas excessivas, e, sobretudo, havia fartura de tudo: de legumes nas pequenas aldeias e pequenos lugares das antigas granjas de Alcobaça, peixe fresco trazido todos os dias pelos pescadores da Nazaré e Peniche, galinhas, ovos e todos os mimos inventados pelos agricultores de um amplo aro de aldeias. Em todo o caso, durante os séculos XVI e XVII, a vila era Óbidos. Nas Caldas existia apenas um arrabalde feliz.
No século seguinte, o aumento e diversificação social da afluência dos Banhos das Caldas, foram acompanhados de significativas inovações. O Hospital foi integrado no património do Estado, modernizou as suas instalações e equipamentos e dotou-se de um conjunto de estruturas de apoio aos tempos livres dos termalistas, entendidas como meios complementares da terapêutica hidrológica. Estão neste caso o Parque, com o seu lago e campos de jogos, o Clube, os novos pavilhões hospitalares e balneário termal.
As Caldas da Rainha são também famosas pela sua cerâmica utilitária e artística, conhecida desde os finais do século XV. No século XIX a produção intensifica-se através da Fábrica Maria dos Cacos, com peças de estilo naïf e cores intensas. Em 1853, Manuel Gomes Mafra cria uma grande variedade de peças de barro vidrado de gosto popular, com motivos animais e vegetais. Rafael Bordalo Pinheiro funda, em 1884, a Fábrica de Faianças Artísticas, reflectindo-se na produção das peças o espírito criativo e caricaturista do autor, como o Zé Povinho, que se tornou símbolo do povo português. Hoje, as fábricas continuam a produzir esta louça tradicional, onde se acrescentam as características cerâmicas de carácter erótico, conhecidas por malandrices.
Em 1927 o crescimento da vila justifica a elevação a cidade, que em 1984 ganha uma nova freguesia - Santo Onofre.